Vaabenhistorisk Selskab er en sammenslutning af personer med interesse for våbnenes og uniformsvæsenets historie, og som gennem møder, publikationer o.l. søger at udbrede kendskabet til våbnens, fanernes, dragternes og uniformernes udvikling gennem tiderne med specielt henblik på den kulturelle og historiske værdi. 

Selskabet er landsdækkende med hjemsted i Præsidentens bopælskommune.

Selskabets øverste myndighed er et Præsidium under ledelse af en Præsident.

Indmeldelse kan normalt kun ske ved anbefaling af 2 proponenter, som skal have været medlem af Selskabet i mindst 2 år.

Selskabet blev stiftet i 1932 og er et af Europas største og ældste for samlere og våbenhistorisk interesserede.

Fra stiftelsen til i dag er medlemstallet vokset fra 30 til omkring 1.800 medlemmer i ind- og udland.

Selskabet er initiativtager til et samarbejde mellem våbenhistoriske selskaber i Norden og deltager i øvrigt aktivt i det europæiske historiske samarbejde.

Våbenhistorie er en del af den almindelige kulturhistorie, og dette er siden år 1934 markeret ved udgivelse af Vaabenhistoriske Aarbøger, hvor internationalt kendte forfattere bidrager med deres ekspertise.